根據《史記》、《國語》等文獻所載，祝融之後的後代以季連部為姓，南遷至丹、浙、荊山等蠻荒之地，這是一片貧瘠之地。他們不僅需要承受中原王朝的攻擊和周邊強國的壓迫，還必須在這片荒山野嶺之中開墾土地，勞作求生存。
「左傳·昭公十二年」記載，右尹子華讚揚楚靈王曰：「昔日，我們先王熊繹在荊山之上，用盡篳路藍縷之力，開拓荒野，跋涉山川，以服侍於天子。唯有桃孤、棘矢之協助，才能守護王室。」
而在「左傳·宣公十二年」中，晉欒武子則記載楚國自從克服庸國之後，不斷鞭策百姓以「若敖蚡冒」為訓，用盡篳路藍縷的精神，經歷艱苦跋涉，穿越山林，順應天地之力，不斷拓展前進。
自此以後，「篳路藍縷」成為我國先民對楚國人民不懈追求輝煌，不畏艱辛，充滿冒險精神，滿懷豪情壯志的表現和獨特讚歌。
根據史料顯示，商代時期荊州曾多次遭受攻擊。例如《詩經·商頌·殷武》中所說的「攻打殷武，奮勇討伐荊州，深入敵營，表揚荊州之行蹤。」以及《詩經·小雅》中「無知的荊州，是我們大國的敵人。」
楚國人生存在極其危險的環境下，歷代都在荊蠻之地流浪奔波，全族苦苦維持生計。商朝衰落，季連苗裔鷩熊審時度勢，率領族人渡過丹水、越過秦嶺，聯合周人攻打商朝，立下了卓越的戰功。然而，周朝仍視楚人為荊蠻，鷩熊之後的熊繹雖然被封為楚蠻的一個子男，仍需跋涉艱辛的山川，為了向天子進貢各種土特產，並且在政治上飽受歧視。
五百年後的一天，楚靈王與周王盟約時，楚國竟然被排除在外，只能守在一旁觀看。於是楚國人都對此深感不滿，這種惡劣的對待讓他們耿耿於懷，並且持續了五百年。結果，當時的楚靈王對於周王朝的自大與不禮貌行為非常憤慨不平。
周朝在周昭王統治下，從前995年至977年期間，遭到楚國的不斷攻擊，最終被打敗。周昭王本人在一次戰爭中喪生於漢水之上。與此同時，楚國第九代國王熊渠也在周夷王統治下興兵伐庸、楊粵，甚至進攻到鄂地，自大地表示：「我是蠻夷，不需要承認中國的號諡。」他更立了三位兒子為王，侵佔了江上楚蠻的領土，就是現今長江中游一帶。從此，夏楚兩國並立，南北對峙，中國歷史開始了新的篇章。
在春秋時期進入後期，周天子的「共主」地位已名存實亡，南方的楚國開始迅速崛起。在公元前706年，楚國的第二十代國王熊通率領軍隊攻打位於漢東的姬姓隨國，被當地人告知：「我們是蠻夷……我們裝備精良，想要了解中國的政治，請王室尊重我們的身份。」然而周王室並沒有應允。熊通非常憤怒地說：「我的先祖鷩熊曾是周文王的功臣……所有蠻夷都已經擁立我為王，而你們還不給我加上位號，那我就自己尊上了。」於是在公元前704年，他自稱楚武王。在同一時期，楚國在沈鹿（今湖北鍾祥東）與諸侯聚會，合法地宣布自己為王。楚武王在位51年，進行了大膽的政治和軍事改革，為中國歷史的格局帶來了極大的改變。
在前689年，楚文王登基後，第一個重要的事情就是將都城定在郢城，這為北方爭霸奠定了基礎。之後，楚成王與齊桓公開始進行爭霸，最終楚國佔了上風；與宋國在泓水地區發生戰鬥，結果宋襄公在這場戰役中受傷，不久後去世。楚莊王曾經在黃河邊讓馬飲水，並且詢問是誰能掌控天下；接著他成功征服了陳、鄭、宋三國，並且打敗了實力強大的晉國。因此，所謂的「春秋五霸」實際上是四個國家的五位霸主，包括齊桓公、楚成王、秦穆公、晉文公和楚莊王。之後，吳國和越國也試圖爭霸，但這已經是在春秋時期快要結束的時候了，他們已經不再被列為「五霸」之列。因此，楚國佔據了「五霸」中的兩個位置。楚國從楚武王到文、成、穆和莊等諸代共持續了一百多年的時間，創造了楚國歷史上的第一個盛世。這是楚人追求霸權的結晶，並且在中國歷史上佔據了重要的地位。
楚莊王之後，楚國的銳氣逐漸消退，尤其是在楚靈王和平王統治期間，政策不當、忠奸不分，錯誤地任用了人才，最終導致了吳國入侵並摧毀楚國的慘禍。然而，楚人始終具有強烈的愛國主義和剛毅的民族精神，在國家危機的時刻，全國上下團結一心，很快就趕走了吳國，重振了楚國的雄風。
楚國自楚昭王、慧王時期開始，著手改進政治並致力於治理國家。同時，以大國強國的氣勢進入戰國時代。楚昭、慧王兩代共治了六七十年，堪稱「昭惠中興」。戰國初期，楚國通過悼王、吳起的變法，楣臻國家盛世。從楚宣王到懷王前期，楚國進入了歷史上最強勢的時期，其疆域幾乎囊括半個中國，可謂是楚國的第二個盛世。然而隨著懷王晚年犯下前代錯誤，楚國情況日漸衰落，最終走向滅亡。儘管如此，楚人依然充滿自信地說：「雖然我們楚國只有三戶人家，但若秦國滅亡，必然重現楚國風光。」
在前209年的七月，陳勝和吳廣為了推翻暴虐的秦朝統治而高呼「大楚興，陳勝王」，並舉起了楚國的旗幟來建立「張楚」政權。儘管陳、吳兩人失敗了，但楚人並沒有害怕退縮，而是繼續勇往直前地沿著他們推翻秦朝、興起楚國的道路前進。
項梁等人立楚懷王孫心為新王，但仍尊稱他為楚懷王。公元前206年，項羽、劉邦等人勇猛作戰，成功使秦國滅亡。項羽稱霸西楚，並封了18名諸侯王，全國統一在他的旗幟下。
西元前202年，劉邦擊敗項羽獲得勝利，稱帝建立西漢王朝，這一段歷史被稱為西漢時期。
中國歷史上，秦朝和漢朝是連續的時期，但實際上，必須加上楚國這個重要國家。從公元前209年到公元前202年，這段八年間，先有陳勝的「張楚」，接著是楚懷王心，最後是西楚霸王「政由羽出」，這些都是「楚」國主宰天下的時期。因此，秦朝、楚國、漢朝應該被稱為秦楚連稱或秦楚漢連稱。
除此之外，一直以來，人們都認為漢朝是繼承秦朝制度的，但實際上，漢朝也繼承了楚國的制度。儘管楚國已亡，但楚人一直將先秦時期的歷史延續下去。這在人類歷史上是非常驚人的奇蹟。楚人的氣概、英勇、特立獨行和反潮流的勇氣，對於歷史的發展和延續有著重要的貢獻。