在建安元年，呂布趁劉備攻打袁術之際，偷襲了下邳城，並擄走了劉備的妻子和孩子，讓劉備軍在前線和袁術軍的持續對抗中陷入全面失利的狀態，士氣更是低落不已，進而被迫撤退至徐州廣陵海西這個小地方。此時，劉備深陷重重危機之中，回顧不久前還剛坐穩徐州的情形，當時的自己還是意氣風發，但現在卻只能眼睜睜地看著唯一根據地被奪走。此外，即使在海西此處，兩軍對峙的情況下還有眾多士兵不堪窮兵黷武之苦而偷跑，劉備的處境更加不利，此時的他正處於極度挫敗的境地中，懷疑未來如何重整旗鼓，東山再起。在危急的時刻，有一位名叫糜竺的人站了出來，據《三國志》記載：「當時，先主轉移到廣陵和海西地區，糜竺獻上他的妹妹給先主作為夫人，並且還提供了兩千名士兵和黃金、白銀等資源來幫助軍隊；當時軍隊非常困窮，糜竺的援助讓他們重振雄風。」
糜竺，又名子仲，出生於東海之地，世代經商，是當時三國時代超級富豪之一。據史書所載，糜家擁有上萬僕人，資產數量更是繁多。當陶謙擔任徐州刺史時，曾推薦糜竺擔任別駕從事等高職。隨著陶謙逝世，劉備佔據徐州，糜竺便跟隨劉備投奔。當劉備於海西落難時，糜竺不但獻上援助，更以其資源支持劉備度過難關。
據傳，糜竺曾經從洛陽回徐州途中，路遇一名美麗的婦人，她請求糜竺能夠載她一程。糜竺欣然同意，並且表現得非常恭敬。當美婦即將下車離去時，她告訴糜竺自己是天使，奉命前往東海燒毀糜竺的家。美婦感激糜竺對她的熱情幫助，因此實話實說。聽到這番話後，糜竺大驚，並懇求美婦能夠放過自己，美婦說天命難違，但她可以等糜竺到家後再動手。於是，糜竺盡全力趕回家，當他剛把家裡收拾好時，突然發生了大火。
「曹操曾經試圖招攬糜竺，向上表推薦他擔任贏郡太守，並推薦他的弟弟擔任彭城相。然而，糜竺兄弟們拒絕了這個提議，毅然決然地跟隨劉備並為其效力。」
等劉備攻下益州後，任命糜竺為安漢將軍，並且在軍事上的位階高於諸葛亮。在益州平定後，糜竺被封為安漢將軍，並且在軍隊中的職位比諸葛亮高，諸葛亮當時擔任軍師將軍。糜竺效忠於劉備，當時關羽守衛荊州，而糜竺的弟弟糜芳擔任南郡太守，接受關羽的指揮和調度。當關羽進攻曹仁時，糜芳的軍需物資沒有及時補充，使關羽極其憤怒，寫信嚴厲斥責糜芳。受到驚嚇的糜芳最終向孫權投降，導致荊州空虛，關羽在敵軍圍攻下不幸身亡。
糜竺為了彌補弟弟的過錯，自行捆綁前往劉備面前請罪。然而，劉備卻慰問糜竺，說兄弟間的罪過並不相關，依舊高度重視糜竺。但糜竺深感羞愧，在不久之後因病而去世。