錦衣衛是個專門搜集情報的軍政機構，其前身為明朝開國皇帝朱元璋設立的「拱衛司」，後來更名為「親軍都尉府」，統轄儀鸞司，負責皇帝儀仗和侍衛。但在洪武十五年，親軍都尉府與儀鸞司被撤銷，改置錦衣衛。
作為皇帝的侍衛機構，錦衣衛的主要職責是「掌直駕侍衛、巡查緝捕」。其首領稱為「錦衣衛指揮使」，通常由皇帝的親信武將擔任，直接向皇帝負責。
錦衣衛是一個直接聽命於皇帝的機構，可以逮捕任何人，包括皇親國戚，並進行不公開的審訊。除此之外，錦衣衛還參與收集軍情、策反敵將的工作，例如在萬曆朝鮮戰爭中，他們收集了大量的日軍軍情。
然而，錦衣衛的歷史終究在1661年南明永曆帝時期宣告結束。當時，錦衣衛指揮使馬吉翔與掌衛事任子信於咒水之難中被殺，才宣告了這個機構長達290年的正式結束。
錦衣衛由皇帝直接管轄，朝中的其他官員根本無法對他們干擾，因而使得錦衣衛可以處理涉及朝廷官員的大案，並直接呈報皇帝。因此，朝中官員多畏懼錦衣衛。不過，錦衣衛的刑訊範圍只針對官員士大夫，所以一般不會審訊及捉拿普通百姓。普通百姓的刑事、民事案件則只能通過正常的司法途徑進行處理。
洪武年間，錦衣衛因為有違法凌辱、虐待囚犯的行為，朱元璋下詔焚毀錦衣衛的刑具，廢除了他們的這項職能。然而，明成祖朱棣登基後，卻重新恢復了錦衣衛的所有權力，並加強了其職能。他成立了北鎮撫司，專門處理「詔獄」，可以直接逮捕和拷問犯人，刑部、大理寺、都察院這些司法機關都無權過問。
明憲宗成化年間，又增鑄了北鎮撫司印信，一切刑獄都直接呈報皇帝，毋須通過指揮使轉達，使錦衣衛北鎮撫司成為皇帝直轄的司法機構，權力達到了極致。
負責偵察、緝捕的錦衣衛官校被稱為「緹騎」。由於權力缺乏限制，他們為了邀功請賞而編造罪名，不擇手段地擴大牽連範圍，製造了許多冤假錯案，其中的慘痛後果不勝枚舉。
此外，錦衣衛還擁有許多特權，這些特權使得他們能夠貪污舞弊、枉法濫權，而且還得到了皇帝的「屏障」保護，進一步加劇了社會的混亂。因此，明朝滅亡的原因之一就是間接歸因於錦衣衛和其他類似的衛所機構。