在魏朝末年，因為戰爭而導致國家陷入混亂，軍人掌握了大部分的權力，他們在坊門布置兵力、南征北伐，四處追逐著敵人，因此沒有固定的居所，家園也被毀滅，甚至連耕種的土地都難以找到，我對此深感悲憫！我堅信，所有的軍人都應被納入至各州縣之中，並紀錄執行耕種的登記帳，和普通百姓一樣，軍事長官只能依從相關法令，不能隨意妄為。
公元543年，函谷关以东的中原地区由高欢掌控，而函谷关以西的关中地区则由宇文泰掌握。在中原重镇邙山，发生了一场被称为邙山之战的重大决战。尽管宇文泰勉强获胜，粉碎了高欢试图吞并关中的战略策划，但这场战争也使宇文泰集团的仅存鲜卑军队遭受了惨重损失。战后，宇文泰不得不大量吸收收编关隴汉族豪族的乡兵部曲，以填补损失的军队。这也意味着关隴地区的汉族实力派进入了西魏政权的高层，也就是后来有名的关隴集团。
在關中地區，宇文泰設置了一個軍事選拔訓練的折衝府，稱之為府兵制。這種制度的最大特點在於兵農合一，農民在平時負責耕種土地，閒暇時間進行軍事訓練，一旦戰爭爆發即可加入軍隊，以見愛國心之誠。這種制度也有個重要原則，就是「自食其力，不賦於民，弓、矢、橫刀、礪石、氈帽、行滕皆自備」，意即他們以自己種出的糧食養活自己，因此不必向民間課稅，而且戰時的裝備也都是由自己收拾而來。後來，宇文泰的兒子建立了北周政權，於577年攻滅了北齊，統一了北方，府兵制更被證明是一個非常有效的戰鬥力量。
公元581年，楊堅出身於關隴集團，趁著機會篡位，取代了外孫北周靜帝成為大隋王朝的皇帝。大隋王朝借助府兵的強大戰力，於589年征服南陳，結束了超過三百年的南北朝混亂時期，中國重歸一統。然而，由於楊廣繼位後極度好大喜功，大隋帝國於618年崩潰。在同一年，楊廣的表兄以及關隴集團的核心人物李淵建立了大唐帝國，中國歷史進入了輝煌的大唐時代。
大唐建國後，延續了西魏、北周、大隋時代的府兵制度，並將之發揚光大。特別是在府兵制度最為強盛的唐太宗李世民治下，府兵數量達到了戶口八百萬中的四十萬之多。李世民設定府兵豁免賦稅，並封賞田產，此外，若在戰場上立功，更能獲得豐厚獎勵。李世民嚴格控制府兵的選拔，只招募良家子弟和新歸附的各族精英，使得府兵的兵源質量優良，且非常榮譽感應有所保障，這也使得唐太宗時期的府兵戰鬥力非常強大。府兵們在李世民的領導下，打出了大唐的無上榮光，摧毀了周邊強國如東西突厥、吐谷渾、高昌等，唐朝的聲望也因此愈加顯赫。
唐高宗統治時期，府兵勇猛無比，唐軍成功征服高句麗，重新拓展了西域領土。然而，在唐高宗晚期，長期的戰爭導致府兵素質急劇下降，不過大唐的強大仍然存在，當時的局面依然繁榮興盛。唐高宗逝世後，大唐經歷了短暫的政治動盪時期，直到712年，唐高宗的孫子李隆基即位，成為唐玄宗。李隆基登基後推動了大唐史上最大規模的拓土運動，但是長時間的戰爭加上土地兼併，使得府兵制度崩潰。正如李白在《子夜吳歌》詩中所說：“月落烏啼霜滿天，江楓漁火對愁眠。姑蘇城外寒山寺，夜半鐘聲到客船。梧桐更兼細雨，到黃昏，剩數葉，自落蒼梧。”
唐太宗李世民在位期間，推行府兵制，並建立完整的軍事體系，加強了中央集權。但是當唐玄宗李隆基在位時，府兵制崩潰，只得以募兵制代之。募兵制的士兵多為貧苦的農民，他們缺乏忠誠心和軍事素養，只能依附於有權勢的將領。募兵制所支出的費用全由朝廷負擔，使得大唐的財政狀況更加困難。到了755年，范陽、盧龍、河東三鎮節度使安祿山率領軍隊反叛大唐，爆發了著名的安史之亂。這場內戰持續了8年，使得唐朝的盛世走到了終點，步入了藩鎮割據的時代。唐朝府兵制的崩潰是導致文化衰落的重要原因之一。