在呂后統治時期，劉襄作為劉邦的長孫，深受其寵愛。然而，由於齊國屢遭削弱，劉襄決定在呂后去世後，發動一場大規模的起義，以復興齊國的威名。他首先提出了誅除諸呂的主張，獲得了眾多齊國人的支持。隨後，他動員了全國的兵力，向西進軍，企圖奪取皇位。
雖然劉襄成功擊敗了呂氏，但他最終未能登上皇位。原因是他缺少支持者，許多貴族和將領都不認同他的領導能力。而另一方面，他的士兵也開始暴虐搜刮，對當地百姓的生命財產造成極大的破壞，使得他的形象受到了損傷。最終，當時的漢武帝決定不將皇位讓給劉襄，而是傳位給其弟張武，以保證國家的穩定和發展。
因此，雖然劉襄希望通過起義來實現自己的政治抱負，但他最終未能獲得足夠的支持，失去了登上皇位的機會。他的行為也暴露出他缺乏有效的統治能力和民眾支持，最終導致他的失敗。
劉襄是齊國王劉肥的長子，他在父親去世後繼承了王位。在劉邦迎娶呂雉之前，他已經與外室曹氏生育了一個兒子劉肥。劉邦稱帝後，面臨著燕王臧荼謀反被殺和楚王韓信因被人舉報謀反被捕的問題。於是，劉邦在田肯提議「只有親族子弟可封為齊王」後，決定將他的庶長子劉肥封為齊王。
齊國原本是統治膠東、膠西、臨淄、濟北、博陽、城陽等六郡、七十三縣的大國。但是，自從劉邦逝世後，呂后掌權後，齊國就一再被削弱。
公元前193年，齊王劉肥造訪京城，接待他的是漢惠帝劉盈，根據兄弟之間的禮節。然而，劉肥並未意識到君臣之間的禮節，這讓呂后感到受到威脅，因為她本來就缺乏安全感。呂后曾經考慮要處死劉肥，但最終劉肥只能獻出一片地區來維持自身的安全。他割讓城陽郡以供魯元公主使用，作為湯沐邑，同時也尊重魯元公主為王太后的地位。
「惠帝六年（前189年）」，齊國的悼惠王劉肥過世，由長子劉襄繼承王位。
呂后繼位後，由於缺乏繼續執政的法理，因此開始加強呂氏家族的權勢地位。在呂后的第一個年頭（前187年），她割讓了齊國的濟南郡，並設立了呂國，封她的侄子呂台為呂王。
前181年，呂后在齊國謀臣田生的幫助下，切割了齊國的琅琊郡，建立了琅琊國，並封宗室劉澤為琅琊王。
齊國曾是一個富庶而地盤廣闊的國家，但經過多次割地後，其封地損失了一半，國力大受損。加上呂后在執政末期對劉氏諸侯王的大肆迫害，朝廷與地方諸侯王之間的關係漸趨惡化。這些事件讓劉襄對朝廷極為不滿，怨恨萬分。
呂后去世之後，劉襄便發動起義，利用謊言誘騙劉澤，成功奪得了他手中的軍隊。公元前180年7月，呂后患病，為了保護呂氏家族的權力，她任命了侄子趙王呂祿為上將軍，梁王呂產為相國，分擔南北兩軍的領導職責。然而，呂后在執政期間造成了呂氏家族與功勳重臣以及劉姓諸侯王之間的信任危機，因此呂氏家族的處境變得極其棘手。
呂后逝世後，呂家族中的成員因對大臣與諸侯王不信任，常常進行商議，以尋求對應策略。除此之外，他們也不斷調動京城的軍隊，以確保自己的安全。
劉襄的弟弟、呂祿的女婿，朱虛侯劉章當時在京城，對呂氏懷有敵意。當他從妻子口中得知諸呂異象時，他立即派人送信給他的兄長，希望他可以率軍西進，而他自己和弟弟東牟侯劉興則在長安作為內應。他們共同打算誅滅呂氏，然後迎立劉襄為帝。
劉襄接到弟弟的信之後，與舅父駟鈞、郎中令祝午、中尉魏勃進行了秘密的軍事調動。被呂后任命為齊相的召平得知消息後，派兵圍困王宮，試圖迫使劉襄放棄出兵。但因召平不知道劉襄的計策，反被魏勃欺騙夺取兵權，最終召平选择自盡。
劉襄為呼籲齊國軍隊做好準備，同時派遣祝午前往說服琅琊王劉澤的軍隊，源於齊國曾多次被割地，國力大不如前。
劉澤作為鄰國齊國的一位重要人物，當然對齊國的動向也格外關注。祝午對他透露了齊國內部的一些情況，說明呂氏發動了叛亂，齊王決定出兵剿滅呂氏勢力。但因齊王年幼且缺乏戰爭經驗，他希望劉澤協助齊國掌握軍權，並前往臨淄商議如何應對危局。
劉澤毫不知情其中有詐，於是便急匆匆地前往齊都臨淄。然而，當他抵達時，卻被劉襄和魏勃利用此機會扣押，還奪走了他手中的兵符。接著，祝午便以劉澤的名義調集了琅琊國的軍隊。
劉澤發現自己被詐騙後，無法回到琅琊國，於是便告訴劉襄說：「你是高帝的後代，繼承皇位是理所當然的，但現在大臣們還在猶豫。」他也表示願意替劉襄前往京城向大臣們陳情，劉襄於是派人把劉澤送往京城。
「劉澤被灌嬰阻於滎陽東」是指漢朝末年，太子劉澤想要領軍北上爭奪皇位，但他在滎陽東被織造灌嬰阻隔。這個事件使得劉澤無法進入長安，最終未能登上皇位。
繼位者最終是劉秀，他在軍隊的支持下，取得了王莽統治下的北方地區。其後他平定了其他的競爭勢力，並於公元25年正式建立了東漢王朝，這是東漢王朝三百多年的開始。
劉澤的悲劇給我們提供了一個重要的歷史教訓，即爭權奪利的行為對於國家和人民的影響往往是十分嚴重的。相反，當領導人以國家和人民的利益為重，並且採取明智而穩健的措施來維持穩定和發展，那麼這個國家和社會就會不斷地繁榮和發展。「劉澤齊即位為齊國君主後，劉襄率領齊國和琅琊國軍隊向西進攻呂國的濟南郡，同時向各劉姓諸侯王發出徵兵檄文。朝廷得知消息後，相國呂產派遣灌嬰領兵東進迎擊。不過，灌嬰本就忠於劉氏，到了滎陽後就停止了前進，只是阻攔劉襄的西進，卻沒有與之交戰。相反地，他還通知各諸侯王等待長安方面的消息。」
當得知朝廷統帥灌嬰是開國大將後，劉襄明白自己難以抗衡，於是他攻占了齊國故地濟南郡，並在齊國西部部署了軍隊，不敢輕易向西行進。
當時劉氏諸侯王和呂氏的矛盾已劇增，情勢日趨緊張。經過右丞相陳平、太尉周勃等人商議後，他們決定在京城發動兵變，鎮壓呂氏勢力，以平息這次動亂。
公元前180年的九月，周勃和陳平利用曲周侯酈商的兒子奪取了呂祿的軍權，隨後在京城發動了兵變，將呂台、呂祿等呂氏家族成員一網打盡。此時，劉澤也趕回了京城。
在誅滅呂氏集團之後，由於當時的皇帝劉弘是由呂氏立的，陳平等人決定迎立一位新的君主。當時有很多大臣選擇擁立劉襄作為新的皇帝。這是因為劉襄不僅是劉邦的長子和長孫，而且齊國實力相當強大。然而，這個提議卻遭到了劉澤的反對。
劉澤對大臣們說：「駟鈞是齊王的舅父，他性格兇殘暴戾，就像頭戴官帽的老虎一樣，如果我們迎立齊王，那麼國家可能又要扶植一個呂氏王朝。相反，代王的母親薄氏是一位忠厚老道的長者，且代王是高祖的長子，至今還健在，因此他繼承皇位是理所當然的。此外，如果讓我們支持這樣一位善良厚道的人，不是更踏實嗎？」
陳平與其他人認為劉澤的話說得在理，而且劉襄本來就很有野心，要控制他確實很難。因此，陳平等人決定支持立劉恆為新的代王。
劉澤這麼做當然是因為有私怨，但他講得的確不無道理，最終導致劉襄錯失皇位。朝臣們討論定案後，劉章把京城的局勢告訴了劉襄，勸說他罷兵回國。劉襄見大勢已定，於是撤回齊國的軍隊。
文帝繼位後，因劉襄成功誅滅諸呂而立下汗馬功勞，於元年（西元前179年）時將呂后時期割給齊國的城陽、琅琊、濟南三郡歸還給齊國。不過，劉襄享受的時間並不長，在同年便去世了。